鹤壁的历史最早可以追溯到3000年前的商朝武丁大帝时期（公元前1238年-前1180年），武丁大帝是商朝首都朝歌的奠基者。
中国周朝最大的诸侯国卫国的首都仍建在朝歌，卫国第18代国君卫懿公嗜好养鹤，在宫廷朝歌西北等处大养鹤，鹤壁因“鹤栖南山峭壁”而得名。夏朝，现今鹤壁地域分属豫、冀、兖三州。商朝，属京畿内地。商朝四代帝王定都朝歌。周朝春秋时，属诸侯国卫国首都和晋国。战国时，先后属赵、魏。公元前510 年，齐桓公在鹤壁西牟山侧设中牟邑，公元前425 年，赵国迁都鹤壁中牟，历时39 年。楚汉战争时，项羽封“司马卬为殷王，都朝歌”。西汉初年，置黎阳县（今浚县）、朝歌县（今淇县）、荡阴县（鹤壁属之）。东魏孝静帝天平元年（543 年）废荡阴县入邺。隋开皇六年（586 年）复置荡阴县。开皇十六年（公元596 年）改荡阴县为荡源县，治所在故县（今鹤壁市郊）。唐、宋、元时期，鹤壁地域建置多有变化。黎阳曾为郡、军、府、州治所，朝歌曾为州、郡治所。明初，置浚县、淇县、汤阴县（鹤壁属之），分属大名府、卫辉府、彰德府。民国时期，浚县、淇县、汤阴县属河南省河北道，后改属第三督察专员公署。中华人民共和国建立后，浚县、淇县、汤阴县属平原省安阳专署。 1953 年改属河南省安阳专署。 1954 年淇县并入汤阴县（1962年恢复淇县）。1957年3月汤阴县地置鹤壁市，为省辖市，委托安阳专署领导，后改为省直接领导。1958年12月安阳专署撤销，鹤壁市曾一度归新乡专署领导。1961年12月恢复安阳专署，又改归安阳专区。1960年10月 -1961年11月，汤阴县曾一度划归鹤壁市（后划归安阳）。1986年1月浚县、淇县划归鹤壁市管辖。 市区经历三次搬迁。1957年市区在鹤壁集镇，随着二矿、三矿的建设，1957年12月市区南移中山；后又随五矿、六矿建设，市区又在1959年南迁山城区。随着矿区的发展，市区周围基本都是塌陷区，城市发展受到制约。1992年鹤壁建立淇滨经济开发区，1999年5月市政治中心迁到淇滨区，淇滨区成为鹤壁市新的政治、文化、交通中心。
