博途PID参数整定步骤如下：
1. 确定调整目标和参数范围：首先需要明确要调整的目标，如速度控制、位置控制等。
在此基础上，确定参数范围。例如，对于速度控制，需要调整的参数包括比例系数Kp、积分系数Ki、微分系数Kd等。
2. 确定初始参数值：通过手动控制或者仿真等方法，确定一个初始的PID参数值，作为后续调整的起点。
3. 设计实验方案：根据实际情况设计实验方案，例如设置不同的控制输入和输出，观察随时间变化的响应曲线，以及参数调整的效果等。
4. 调整比例系数Kp：首先调整比例系数Kp，将其逐步增大，直到系统出现振荡或者不稳定的情况。然后再逐步减小，直到系统的响应曲线达到最佳结果。
5. 调整积分系数Ki：在调整比例系数Kp的基础上，逐步增大积分系数Ki，观察系统响应的稳定性和速度等指标，如出现振荡或不稳定等情况，及时调整参数。
6. 调整微分系数Kd：在调整比例系数Kp和积分系数Ki的基础上，逐步增大微分系数Kd，观察系统响应的稳定性和速度等指标，如出现振荡或不稳定等情况，及时调整参数。
7. 验证和调整：经过以上步骤，得到一个较为合适的PID参数值。最后进行验证和调整，根据实际情况进一步微调参数，使系统响应更加准确和稳定。
