1、从定义和原理去理解：Allan方差的基本原理如下：设系统采样周期为τ，连续采样N个数据点.Y(i)，i=1；2；3…N。
对任意的时间r=mτ，m=1；2…N/2,由式(1)求该组时间内各点的均值序列Y(K),由式(2)求取差值序列D(K).Y(K)=1/MK=1；2…N-M+1(1)D(K)=Y(K+M)-Y(K)K=1；2…N-2M+1(2)普通AlIan方差的定义如式(3)。其中<>表示取均值，σ=1；2，⋯，Round((N/m)-1)。(τ)=1/2<D((P-1)M+1)>(3)Allan方差反映了相邻两个采样段内平均频率差的起伏。它的最大优点在于对各类噪声的幂律谱项都是收敛的；此外每组测量N一2，大大缩短了测量的时间。交叠式Allan方差由式(4)计算：(τ)=1/2<D(P)2>P=1；2…N-2M+1(4)2、Allan方差简介：Allan方差由美国人DavidAIlan于1966年提出。最初该方法是用于分析振荡器的相位和频率不稳定性，高稳定度振荡器的频率稳定度的时域表征目前均采用Allan方差。由于陀螺等惯性传感器本身也具有振荡器的特征，因此该方法随后被广泛应用于各种惯性传感器的随机误差辨识中。
