武王伐纣克商之后，基本上控制了商朝原来的土地，又征服了周边的许多小国。
在周人看来，武王克商是“小邦克大邦”。如何牢牢地控制并统治这片新克服的领土，就成了周人在刚刚灭亡商朝后的头等大事。于是，武王采取了“分封亲戚，以藩屏周”的政策，也就是分封制。分封制下，周天子将宗室，功臣，先朝后人等分封各地，建立诸侯国。一个个诸侯国成为对一方土地统治的据点，也对周王室起到了拱卫作用。周王室分封诸侯，诸侯分五个等级，公、侯、伯、子、男。《礼记.王制》记载：“王者之制禄爵，公、侯、伯、子、男，凡五等”。意思是：君王制订了官禄和爵位，分为公、侯、伯、子、男，共五个等级。公爵为五等爵第一等，周朝的公爵国有八个，分别是，焦国（炎帝后裔），蓟国（黄帝后裔），祝国（唐尧后裔），陈国（虞舜后裔），杞国（夏禹后裔），宋国（商汤后裔），虞国（武王叔爷太伯后裔）和虢国（武王叔叔），向周天子行宾礼。侯爵为第二等，周朝诸侯国中侯爵国有鲁国、齐国、陈国、蔡国、卫国、邢国、晋国、燕国、管国、滕国、杨国、箕子朝鲜、薛国、焦国、赖国、纪国等。侯爵及以下向周天子行臣礼。伯爵为第三等，周朝诸侯国中伯爵国有吴国、秦国、曹国、郑国、梁国等。子爵为第四等，周朝的子爵国有楚国、巴国、耿国、越国、邾国、莒国等。男爵为第五等，周诸侯中的男爵有“许男”、“骊戎男”等。这五等诸侯由周天子分封，周天子称天子为王，各诸侯称号由爵位定。春秋时期，礼崩乐坏，但周天子在中原诸国尚有一定的影响力。为了对周天子的尊敬，中原的诸侯国身前还是不敢称“公爵”只能称“侯爵”。不过死后的诸侯，大多称“公爵”了。随着周天子权威日渐衰落，像齐国、晋国、鲁国在当时都是有影响力的诸侯国，国君死后，称“公爵”也就不稀奇了。周朝各诸侯国中最早称王的是楚武王（公元前740-公元前690年在位），楚国自称王号，但未封王爵。所以一般视同从周王室独立，与周天子平起平坐。到了东周战国时期，随着天子权威的进一步消失，强大的诸侯纷纷自称、互称为王。但这些诸侯国王也都不是周天子所封，而是由各国自加尊号。这时的周王朝不论是事实还是名义上，都已经分崩离析了。
