立体像对的外方位元素通常有四个,分别是:
1. 视点位置:即观察者的位置,通常用三维坐标表示。
2. 摄像机标定矩阵:用于描述摄像机内部参数和外部参数之间的转换关系,通常用一个3×3的矩阵表示。
3. 相机内参矩阵:用于描述摄像机内部参数之间的转换关系,包括焦距、像素尺寸、主点坐标等,通常用一个3×3的矩阵表示。
4. 相机外参矩阵:用于描述摄像机外部参数之间的转换关系,包括旋转和平移等,通常用一个4×4的矩阵表示。这四个外方位元素通常被称为立体视觉系统的四元数,可以用来描述立体像对中的外方位信息。在计算机视觉和机器人视觉等领域中,四元数被广泛应用于立体视觉标定、相机姿态估计、场景重建等任务中。