abb吸盘工具坐标系建立方法

2024-01-15 15:26:30 78次

问题描述：

abb吸盘工具坐标系建立方法急求答案，帮忙回答下

小黑说教育

小黑说教育：分享教育知识，学习教育行业科普！

2024-01-15 15:26:30

1、TCP(Tool Center Point)工具座标系是机器人运动的基准。

2、机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。

3、当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。

4、系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式。

西东指北

努力百科生活，生活趣味更多！传播生活精彩，感悟视界人生！

2024-01-15 15:26:30

abb吸盘工具坐标系建立的方法有：

1）定义坐标系的原点、方位轴和正方位；

2）设定坐标系的度量单位；

3）根据工具的物理特性确定坐标系的三个基本方向；

4）定义工具坐标系的三个轴；

5）按一定的规则确定工具坐标系的参考系；6）根据参考系确定回转角和顺时针角；

7）根据工具的特性确定坐标系的旋转方向。